特斯拉海外推送 2022.45.11 版本，优化了 FSD Beta 多种功能和逻辑

特斯拉是一家美国电动汽车和能源公司，主要业务车型为高性能纯电动汽车，根据3 月 20 日消息，特斯拉目前已经在北美推 2022.45.11 车机软件更新。该版本主要是对召回问题进行了修复，而且 FSD Beta 更新到了 v11.3.2 版本。相比之前的版本，这次推送的用户范围更大。

在高速公路上启用 FSD Beta。这统一了高速公路上和非高速公路上的愿景和规划堆栈，并取代了已有四年多历史的传统高速公路堆栈。据介绍，特斯拉传统的高速公路堆栈依赖于单摄像头和单帧网络，而且只能处理简单的特定车道机动逻辑，而 FSD Beta 可以利用多摄像头网络和下一代规划器实现更复杂的代理交互，减少对车道的依赖，这也是为实现更多智能行为、更顺畅的控制和更好的决策让路。

通过从自动驾驶测试车队中获取到更多数据，近距离切入情况下的召回率提高了 15%，特别是对于大型卡车和高偏航率场景。此外，FSD 还扩展和调整了对切入对象的专用速度控制。

改善了车身在宽车道上的位置，通过偏向即将到来的转弯方向以允许其他汽车绕过。

通过在车道中偏移以与道路上的其他车辆保持安全距离并提高舒适度，改进了在高曲率或大型卡车场景中的操控性。

改进了在密集交通中改变车道的路径阻塞行为。它现在将在阻塞的车道上保持更远的车距，以减少在拥挤交通中被四周封死的概率。

通过在对准阶段允许更高的加速度来改善密集交通场景下的车道变化。这导致它可以更自然地找到间隙以超过邻近车道中非常接近自己的车。

得益于最新版本中道路边缘和线路网络集成的车道引导模块，它可以通过提高车道、线和道路边缘预测之间的检测一致性使转弯更顺畅。

提高了检测其他车辆移动意向的准确性。在其他车辆转向情况下的精度提高了 23%，对于 Autopilot 误检测到前方车辆停车的概率降低了 12%。

扩展最大轨迹优化范围，从而在高速行驶时对高曲率道路和远处车辆的控制更加顺畅。

改善在狭窄车道上靠近一排停放车辆时的驾驶行为，它会更倾向于偏离但依然保持在车道内，而不是无端变道或减速。

通过更好地融合基于视觉的定位和粗略的地图车道数据，改进了背靠背变道的操作。

在用户界面中添加了文字简介，以告知 FSD 计划中的操作，还改进了车辆路径上减速前的可视化功能，以不同的不透明度和速度渲染的 v 字表示减速时的加速度大小，并且还会在汽车即将停下来的位置画出一条实线。

提高了目标检测的召回率和精度，其中，半卡的位置误差显著降低 10%，百米以外穿行车辆的召回率和精度分别提高 3% 和 7%，摩托车召回率提高 5%。

通过改进低速场景下的物体运动学建模，减少了宽车道和近十字路口物体周围的假偏移现象。

当 FSD Beta 激活时会调整自动盲点摄像头的位置，以优先考虑 Autopilot 可视化，你也可以拖动相机可保存自定义位置。

根据最近的召回 (美国的#23V085 和加拿大的#2023-063)，特斯拉改进了 FSD Beta 版中的以下具体行为：

1、改进了在黄灯前通过路口或停车的决策逻辑，综合考虑了停车所需的减速时间、进入和穿过十字路口的时间，以及在红灯转换前穿过十字路口的距离，从而使得黄灯处理更加自然和人性化。

2、改进了在停车标志交叉口时的纵向减速控制机制，使变速过程感觉更直观、更自然。

3、通过允许提前控制检测到的限速标志，改进了特斯拉在进入某些速度区域时的速度调整逻辑。对检测到的限速标志减速时的响应力度取决于当前速度及其与检测到的限速标志所示速度的差值。特斯拉会在用户界面上的限速图标后面增加一个视觉效果，当车辆设置的速度超过检测到的限速 50% 以上时，就会提醒司机。最后，特斯拉删除了 FSD Beta 中绝对速度限制偏移的选项;只有基于百分比的偏移量可用。

4、改进了某些情况下特斯拉可能会在转弯车道继续直行的行为。

特斯拉一直在努力发布 v11 版本，这个版本非常关键，因为这是特斯拉的驾驶辅助系统第一次使用单一软件堆栈来实现高速公路和城市道路的驾驶。

上上周，特斯拉首席执行官埃隆・马斯克(Elon Musk)表示，FSD Beta v11 版本有重大改进，但“在大范围推出之前还需要再进行一个小版本的打磨”，看起来他说的就是这个大版本。

当然，这个版本实际上已经推迟了好几个月，特斯拉原计划在去年感恩节左右发布。据了解，目前北美大约有 40 万车主拥有 FSD Beta 的测试权限，还不清楚 FSD 将于何时面向更多用户推出，也不清楚将于何时扩展到北美以外的更多国家和地区。